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Bereits die ersten militärisch genutzten U-Boote wie die amerikanischen Boote Turtle aus dem Unabhängigkeitskrieg oder die Hunley aus dem Sezessionskrieg zeigen in ihrer Einsatzart typische Aufgabenbereiche eines Klein-U-Bootes, und zwar den aus nächster Nähe durchgeführten Angriff auf feindliche Schiffe mit Hilfe von Sprengladungen. Da allerdings in den Folgejahren die Entwicklung von U-Booten durch leistungsfähige Maschinenanlagen anstelle reiner Muskelkraft hin zu immer größeren Fahrzeugen ging, wurden die ursprünglichen Einsatzkonzepte und Taktiken überworfen. Am Anfang des 20. Jahrhunderts waren U-Boote große Schiffe, die wochenlang auf hoher See operieren und auf Patrouillen feindliche Schiffe aus der Entfernung mit Torpedos angreifen sollten.

Als Pionier in Bezug auf moderne Kleinst-U-Boote gilt die Italienische Marine, die im Ersten Weltkrieg die so genannten maiali (dt.: Schweine) einsetzte. Dabei handelt es sich um modifizierte Torpedos, die statt eines Sprengkopfes einen Kampfschwimmer transportieren konnten, welcher dann mit diesem Gerät in feindliche Häfen eindringen und dort Sprengladungen an Schiffen platzieren konnte. Diese Art des Einsatzes setzte allerdings ein Mutterschiff voraus, welches den Kampfschwimmer und sein maiale ins Einsatzgebiet brachte. Zu den Erfolgen dieser Kampfschwimmer gehörte die Versenkung des k.u.k. Schlachtschiffes SMS Viribus Unitis im Hafen von Pola am 1. November 1918. Die übrigen Mächte des Weltkrieges entwickelten keine derartigen Konzepte; lediglich die Kaiserliche Marine verwendete mit der Klasse UB einen in flachen Küstengewässern einsetzbaren kleinen U-Boottypen.

Im Zweiten Weltkrieg griff die italienische Marine erneut auf ihre Erfahrungen mit den maiali zurück und setzte ähnliche Fahrzeuge ein. Bei einem Angriff mit solchen Booten am 18. Dezember 1941 wurden im Hafen von Alexandria die Schlachtschiffe HMS Queen Elizabeth und HMS Valiant schwer beschädigt und sanken auf den Grund des Hafenbeckens. Weiterhin wurden auch Küsten-U-Boote im Mittelmeer und im Schwarzen Meer eingesetzt.

Ebenso verwendete Japan zahlreiche Klein-U-Boote, die von größeren U-Booten transportiert wurden und mit Torpedos bewaffnet waren. Beim Angriff auf Pearl Harbor wurden jedoch alle fünf eingesetzten Boote versenkt. In einer weiteren bemerkenswerten Aktion attackierten die Kleinst-U-Boote im Juni 1942 den Hafen von Sydney, wo kleinere Schäden angerichtet wurden. Ferner wurde der Kaiten entwickelt, ein von einem Piloten gesteuerter Torpedo für den Kamikaze-Einsatz.

Größere Bekanntheit erlangten die Kleinst-U-Boote der Royal Navy, die unter den Bezeichnungen X-Klasse und Chariot (Streitwagen) bekannt waren. Im Oktober 1942 war mit Kampfschwimmern auf Chariot-Trägertorpedos ein Angriff auf den Trondheimsfjord geplant, um das deutsche Schlachtschiff Tirpitz anzugreifen (Operation Title), bei schlechtem Wetter gingen jedoch die im Schlepp eines Kutters mitgeführten Torpedos verloren, so dass der Angriff erfolglos abgebrochen wurde. Im September 1943 wurden schließlich im Rahmen der Operation Source vier Klein-U-Boote des Typs X von U-Booten vor die Küste Norwegens geschleppt, von wo aus sie an den Ankerplatz der Tirpitz im Altafjord vordrangen und insgesamt vier Tonnen schwere Sprengladungen unter dem Schiff deponierten. Zwar gingen alle vier Boote verloren und die Besatzungen teilweise in Gefangenschaft, aber die Sprengkörper detonierten und beschädigten das Schiff an seinem vermeintlich sicheren Liegeplatz. Im Pazifik wurden ab 1945 die Klein-U-Boote des modifizierten Typs XE eingesetzt; ihnen gelang die Beschädigung des Kreuzers Takao, außerdem führten diese Boote Sondereinsätze wie das Zerschneiden unterseeischer Telefonkabel durch. Eine weitere britische Entwicklung, der Typ Welman, blieb jedoch erfolglos; vielmehr wurde ein 1944 in Bergen erbeutetes Exemplar als Vorbild für den deutschen Typ Biber genommen.

Nach dem zweiten Weltkrieg sank das Interesse an Kleinst-U-Booten für Kommandoeinsätze wieder, da - wie sich am Beispiel der Tirpitz gezeigt hatte - gezielte Einsätze auch aus der Luft möglich waren. In Großbritannien entstand als Nachfolger für die X- und XE-Boote mitte der 1950er Jahre die Stickleback-Klasse. Die US Navy stelle 1954 mit der X-1 ihr bisher einziges Klein-U-Boot in Dienst, jedoch nur zu Erprobungszwecken für die Hafenverteidigung. Lediglich für flache Küstengewässer werden heute noch immer kleine U-Boote gebaut, unter anderem die U-Boot-Klasse 202 der deutschen Bundesmarine. Weiterhin betreiben auch Nordkorea und der Iran derartige Kleinkampfmittel. Zudem finden auch weiterhin torpedoartige Fahrzeuge Verwendung als Transportmittel für Kampfschwimmer.